Limamadot (pääjakso Nemertea), joita myös nauhamadoiksi kutsutaan, ovat ohuita, pehmeitä, litteitä ja jaokkeettomia matoja, joilla on kyky venyä ja supistua huomattavasti. Muutamat ovat vain viiden mm:n mittaisia, monet useita senttejä pitkiä, ja eräs laji saavuttaa 2,5 m:n pituuden. Lajeja tunnetaan noin 1160. Ne ovat väreiltään vaihtelevia, eräät poikkijuovaisia. Enin osa elää merissä, sykeröiksi kiertyneinä kivien alla, levien joukossa tai kaivamissaan käytävissä vuorovesialueilla, eräät ovat syvänmeren lajeja. Prostoma-lajeja elää makeassa vedessä, Geonemertes kosteassa maassa, Malacobdella simpukoiden vaippaonteloissa ja Carcinonemertes äyriäisten kiduksissa ja munarykelmissä. Suomessa on tavattu kaksi lajia; Itämeren Prosstoma obscurum ulottaa levinneisyytensä Suomen- ja Pohjanlahdelle.
Limamadoilla on luonteenomainen pitkä ja ulostyönnettävä kärsä, joka ei yleensä liity ruoansulatuskanavaan. Se avustaa ravinnon pyydystämistä kiertymällä saaliin ympärille tai keihästämällä sen kärsään liittyvällä stiletillä. Kärsässä on myös saaliin lamauttavaa myrkkyä erittäviä rauhasia. Suu sijaitsee kärsän alapuolella. Limamadot saalistavat etenkin nivelmatoja, mutta myös muita selkärangattomia. Pitkään ne pystyvät elämään myös ravinnotta, mutta kutistuvat silloin pieniksi.
Ruoansuatuskanava on suora ja täydellinen. Ruumiinontelo ja hengityselimet puuttuvat, ja elinten välinen tila on mesenkyymi-kudoksen täyttämä. Pitkittäisiä verisuonia on kolme. Kyljillä on kaksi haaraista erityskanavaa, joissa on liekkisoluja. Hermosto käsittää kaksi etupään aivogangliota, kaksi kylkiä pitkin kulkevaa hermoa, ja joillakin lajeilla on lisänä selkä- ja vatsapuolen pitkittäishermot.
Limamadot ovat yksineuvoisia. Sukurauhasia on useita pareja. Kehitys on joko suora tai siinä on pilidium-toukaksi nimitetty vaihe. Pilidium muistuttaa trokoforaa muodoltaan ja ripsivöiltään ja ui vapaasti; suuaukko on ventraalinen, peräaukko puuttuu. Suvutontakin lisääntymistä on madon katketessa.
Joitakin limamadoiksi tunnistettuja fossiileja on löydetty Saksasta (triaskauden keskivaihe), Kanadasta (ordoviikkikausi) ja mahdollisesti Yhdysvaltojen Illinoisista (hiilikausi). Limamatojen pääjakso olisi siten ainakin 450 miljoonaa vuotta vanha, mutta oletettavasti paljon vanhempi.
Laakamatoja (Platyhelminthes) on pidetty limamatojen lähimpiä sukulaisia, ja ne molemmat kuuluvat monen muun matopääjakson kanssa Lophotrochozoa-kladiin eli evoluutiolinjaan. Yhteistä niillä on hermoston, liekkisolujen ja ruumiinontelon rakenteessa, eroja puolestaan ruoansulatuskanavan ja lisääntymisjärjestelmän suhteen. Molekyylitutkimukset ovat kuitenkin osoittaneet, että limamadot ovat läheisempää sukua niin ikään lofotrokotsoideihin kuuluville tupsumadoille (Phoronida), lonkeroeläimille (Brachiopoda), nivelmadoille (Annelida) ja nilviäisille (Mollusca) sekä eräille muille pääjaksoille, jotka muodostavat yhteisen kladin lofotrokotsoidien joukossa.
Lima- eli nauhamatojen pääjakson (Nemertea) lajikirjo on systematisoitu seuraavaan tapaan:
- Luokka Anopla (’aseettomat’). Kärsässä ei ole stilettiä; suu aivoganglion alapuolella ja takana.
- Lahko Palaeonemertea. 100 meressä elävää lajia; ruumiinseinämässä ulompi rengaslihas- ja sisempi pitkittäislihaskerros.
- Lahko Heteronemertea. Noin 400 lajia, joista kolme makean veden lajia, muut suolaisen veden lajeja. Ruumiinseinän solut neljässä kerroksessa. Kahdessa suvussa haaraiset kärsät.
- Luokka Enopla (’aseelliset’). Lahkoa Bdellonemertea lukuun ottamatta kärsässä on stiletti. Suu sijaitsee aivoganglion etupuolella. Päähermot kulkevat ruumiinseinän lihasten sisäpuolella.
- Lahko Bdellonemertea. 7 lajia, joista 6 elää simpukoiden vaippaontelossa kommensaaleina eli pöytäkumppaneina ja yksi makean veden kotiloiden vaippaontelossa. Lahkon lajeilla on lyhyt ja leveä ruumis, stiletti puuttuu, nielu imukykyinen, takapäässä imukuppi, liikkuvat mittarimatomaisesti.
- Lahko Hoplonemertea. Lajeja 650. Meressä pohjaeläiminä tai pinta- ja välivesissä uivina (pelagisina), makeassa vedessä ja maalla. Kommensaaleja tai loisia; kärsässä stiletti tai useampi.
- Alalahko Monostilifera. 500 lajia; kärsässä yksi stiletti, jota eräät lajit käyttävät sekä liikkumisen että saalistuksen apuna.
- Alalahko Polystilifera. Noin 100 pelagista ja 50 pohjassa elävää lajia; kärsässä monta pientä stilettiä.