Okapää- eli okakaulamadot (Kinorhyncha eli Echinodera) ovat pieniä, alle millimetrin mittaisia, merimatoja, jotka elävät rannikoiden pohjaliejussa tai -hiekassa, ja käyttävät ravinnokseen leviä ja nilviäisten limaa. Niiden ruumiin pinnalla on 13 tai 14 limittäistä rengasta, joista kaksi etumaista muodostaa pään, jossa on sisäänvedettävä kärsä. Ihoa peittää kitiininen kutikula, jossa on selkä- ja kylkipiikkejä; ripsiä ei ole. Ruumiinontelo on kalvoton pseudokeeli. Suu sijaitsee kärsän päässä, ja maha sekä suoli ovat laajentuneita, ja peräaukko sijaitsee eläimen takapäässä sisäänvedettävässä renkaassa. Eritysputkia on kaksi, kussakin on liekkisolu ja siimallinen tiehyt, joka avautuu selkäpuolelle eli dorsaalisesti. Hermosto sijaitsee pintaketossa eli epidermissä, ja siinä on dorsaalinen ganglio; silmäpilkkuja on kaksi.
Okapäämadoilla sukupuolet ovat erillisiä. Gonadeja on kaksi, ja ne avautuvat eläimen vatsapuolelle eli ventraalisesti peräaukon viereen. Aikuiseksi kehittyminen sisältää toukkavaiheita ja muodonvaihdoksen eli metamorfoosin.
Okapäämatojen pääjakso käsittää kaksi luokkaa, Cyclorhagida ja Allomalorhagida, joissa on yhteensä 270 tunnettua lajia. Edelliseen kuuluvia sukuja ovat mm. Antygomonas, Cateria, Echinoderes, Cephalorhyncha, Fissuroderes, Meristoderes ja Polacanthoderes, jälkimmäiseen mm. Kinorhynchus, Pycnophyes, Neocentrophyes ja Paracentrophyes.