Pikarimadot (Entoprocta) ovat pieniä eläimiä, kooltaan mikroskooppisista viisimillisiin. Ne elävät merten matalissa rannikkovesissä kiinnittyneinä leviin tai kasveihin tai muihin alustoihin joko yksittäin tai kolonioina. Ne ovat maljamaisia, kyljiltään hieman litistyneitä, ja maljaa reunustaa ripsekkäiden lonkeroiden kiehkura. Maljan tyvi liittyy varteen, joka toimii kiinnittymiselimenä. Joillakin lajeilla varren alaosasta kasvaa rönsymäisiä haaroja, jotka kiinnittyvät alustaan. Ulkonaisesti pikarimadot muistuttavat sammaleläimiä (Ectoprocta), joihin ne aikoinaan yhdistettiinkin.
Pikarimatoja luonnehtivat seuraavat ominaisuudet:
- Yksittäiset tsooidit ovat vähäpätöisen pieniä, ja niillä on maljamainen ruumis (calyx), varsi ja laajentunut tyvi.
- Malja on vedettävissä kokoon eläintä häirittäessä, ja sen reunaa kiertää yksinkertainen lonkerorengas; lonkerot (tentakkelit) ripsekkäitä
- Sekä suu että peräaukko avautuvat lonkerokiehkuran sisäpuolelle, mihin tieteellinen nimikin viittaa.
- Ruoansulatuskanava U:n muotoinen, täydellinen, ripsien verhoama; siinä ruokatorvi (esofagus), maha ja suoli.
- Valeruumiinontelo (pseudokeloma eli onteloa verhoava peritoneum-kalvo puuttuu) hyytelömäisen parenkyymin (sienimäisen kudoksen) täyttämä.
- Kokoonvetäjälihakset on.
- Verenkierto- ja hengityselimet puuttuvat.
- Erityselin (protonefridio) parillinen.
- Hermoganglio on.
- Hermafrodiitteja tai sukupuolet erilliset; sukurauhasia (gonadeja) kaksi, niissä tiehyet.
- Munat ja toukat kehittyvät munarauhasessa, minkä jälkeen trokofora-toukka vapautuu uimaan ja kiinnittyy sopivaan alustaan kehittyäkseen aikuiseksi.
- Jos eläin vaurioituu, se voi uudistua (regeneraatiokyky).
Pikarimatojen pääjaksossa, Entorpocta (joskus Kamptozoa), on vain yksi luokka, jossa on kolme lahkoa. Niissä on yhteensä runsaat 60 lajia, joista ainuttakaan ei ole tavattu Suomessa.
- Loxosomatida. Yksittäin eläviä; varsi kiinnittyy alustaan yksinkertaisella imulevyllä; kiinnittyvät sienieläimiin, monisukasmatoihin, merituppiin ja muihin eläimiin. Sukuja: Loxosoma, Loxocalyx.
- Pedicellinida. Kolonioita muodostavia ja tyvirönsyllisiä. Sukuja: Pedicellina, Barentsia.
- Urnatellida. Muodostavat pieniä kolonioita, joilla yhteinen imulevy. Ainoa suku, Urnatella, elää makeissa vesissä.
