Matomaiset, känsämäisillä ulokkeilla liikkuvat käsnäjalkaiset ovat levinneet erillisille alueille Himalajalta Uuteen-Seelantiin, osiin Afrikkaa ja Uudessa maailmassa Meksikosta etelään ja elävät hämärissä kosteikoissa, kallionraoissa, kivien alla ja lahoavien puiden kaarnan alla. Niiden tieteellinen nimi Onychophora on muodostettu kreikan sanoista, jotka voidaan kääntää yhdellä sanalla kynnellisiksi; kussakin käsnäjalassa on kaksi kynttä. Jalkapareja on 14 – 44, ja kunkin tyvellä on erityselimen aukko. Eläinten koko vaihtelee kahden ja 20 cm:n välillä.
Käsnäjalkaiset ovat liereäruumiisia, eikä niillä ole selvästi erottuvaa päätä etuosassaan. Etuosassa on kaksi lyhyttä tuntosarvea, pieni silmäpari selkäpuolella ja suu vatsapuolella. Suun reunat ovat turvonneet huulimaisiksi, ja suussa on kaksi pientä ja kovaa leukaa, joita käytetään ravinnon repimiseen tai jauhamiseen. Suun edessä on kaksi nystyä, papillia.
Eläimen iho on ohut ja hieman kitiininen, ja siinä on pienten nystyjen muodostamia poikittaisrenkaita; kussakin nystyssä on piikki. Ruumiin seinämä koostuu taipuisasta kutikulasta, ihosta ja ohuista lihaskerroksista: rengas-, pitkittäis- ja poikittaislihaksista. Erikoistuneet lihakset operoivat jalkoja ja ruumiin etuosia. Ruumiin sisällä on yhtenäinen valeruumiinontelo, jossa sisäelimet sijaitsevat. Kummallakin sivulla sijaitsevat isot ja erittäin haaraiset limarauhaset, jotka aukeavat suupapilleihin. Rauhaset tuottavat sitkeää limaa, jota voidaan ruiskauttaa useiden senttimetrien päähän, ja joka takertuu kaikkeen mahdolliseen. Liman ruiskuttaminen toimii puolustautumisvälineenä ja niveljalkaisia saalistettaessa.
Ruoansulatuskanava on suora putki suusta peräaukkoon, mutta siinä on erotettavissa suuontelo, kaksi suurta sylkirauhasta, lihaksikas nielu, lyhyt ruokatorvi, pitkä maha-suoli ja peräsuoli. Verenkiertoelimistö koostuu yhdestä selkäpuolen suonesta, jonka seinämissä on lihassäikeitä ja kaksi aukkoa (ostiumia) kussakin eläimen jaokkeessa (jaokkeisuus näkyy ulospäin vain jalkapareina). Ruumiinseinämässä on monta putkimaista ja hiuksenhienoa sisäänpainumaa, jotka toimivat hengityskanavina (trakeat eli ilmaputket). Erityselimet ovat nefridiomaisten rakenteiden pareja, joissa kussakin on rakkomainen pussi, ripsekäs suppilo ja tiehyt, hieman laajentunut virtsarakko ja huokosmainen aukko (nefridiopoori). Hermosto koostuu suun yläpuolella sijaitsevasta aivosolmukeparista (ganglioista), useasta etuosan hermosta, kahdesta nielun ympäri kulkevasta yhdyshermosta ja kahdesta erillisestä vatsapuolen hermojuosteesta, joissa ei ole ganglioita, ja jotka ulottuvat koko ruumiin pituudelta, ja joissa on monta poikittaisyhteyttä. Silmät ovat samankaltaiset pistesilmät kuin nivelmadoilla.
Käsnäjalkaiset ovat yksineuvoisia, ja lisääntymiselimet ovat parilliset, ja niillä on yhteinen aukko. Koiraselimet sisältävät parilliset kivekset, siemenrakkulat, johtimet, lisärauhaset ja ejakulaatiotiehyen. Naarailla parilliset munarauhaset ja niiden johtimet yhtyvät ja avautuvat yhteen aukkoon. Useimmat käsnäjalkaiset synnyttävät eläviä poikasia eli ovat vivipaarisia; kummankin munajohtimen yksi osa on erikoistunut kohduksi, jossa hedelmöityneet munat ja alkiot kehittyvät. Joillakin lajeilla muodostuu vieläpä istukkamainen rakenne, jonka avulla alkio saa ravintoa kohdun seinämästä. Kookas naaras voi tuottaa vuosittain 30 – 40 poikasta, jotka muistuttavat aikuisia käsnäjalkaisia.
Käsnäjalkaisten pääjakso, Onychophora, on sukua niveljalkaisten pääjaksolle, Arthropoda, ja on aikoinaan yhdistettykin siihen omana alajaksonaan. Molemmat pääjaksot kuuluvat eräiden muiden kanssa ryhmään Ecdysozoa, jota kutsun nahanluontieläimiksi. Käsnäjalkaiset ovat hyvin vanha pääjakso, niiden evoluutiohistoria alkaa kambrikaudelta noin 500 miljoonan vuoden takaa. Nykyisistä lajeista tunnetaan noin 200.
Pääjaksoon kuuluu yksi luokka, jossa on kaksi lahkoa, joista toinen on fossiilinen. Nykyajan kaksi heimoa muodostavat lahkon Euonychophora. Heimoon Peripatidae kuuluu 13 nykyeläimistöön kuuluvaa sukua, heimoon Peripatopsidae 39 sukua.