Esimerkkinä verrattain hiljattain löydetystä uudesta eliöryhmästä käy haarniskaisten pääjakso, jonka tanskalainen biologi Reinhardt Kristensen (s. 1948) löysi 1983. Ensimmäiset näytteet oli kerätty tosin jo 1970-luvulla, mutta ne osattiin määrittää vasta seuraavalla vuosikymmenellä. R. Kristensen on sittemmin määritellyt myös pääjaksot Cycliophora ja Micrognathozoa.
Haarniskaisten tieteellinen nimi Loricifera on johdettu latinan haarniskaa (lorica) ja kantamista (verbistä ferre) tarkoittamista sanoista. Ne piilottelevat mikroskooppisina korkeintaan millimetrin mittaisina merien pohjasedimenteissä niin, että vasta 37 lajia on kuvattu. Niiden lisäksi on kerätty noin sata näytettä, joita ei ole vielä määritetty.
Nimensä mukaisesti haarniskaisen ruumista peittää suojaava poimuinen ulkokuori. Suu johtaa ruoansulatuskanavaan, mutta verenkierto- ja erityselimistö puuttuvat. Ruumiinontelo on joko kalvoton valeruumiinontelo tai puuttuu kokonaan.
Haarniskaiset ovat yksineuvoisia ja kehittyvät aikuisiksi tavallisesti suoraan, ilman toukkavaiheita. Joillakin lajeilla on toukkavaihe, joka eroaa aikuisesta monessa suhteessa.
Kolme haarniskaislajia on löytynyt Välimeren hapettomasta syvänteestä yli kolmen kilometrin syvyydestä noin 190 km länteen Kreetan saaresta. Ne elävät koko elämänsä hapettomissa olosuhteissa äärimmäisen suolapitoisessa vedessä, mikä ei ole monisoluisille ollenkaan tavallista. Niiden soluhengityksestä huolehtii hapettomiin oloihin sopeutunut mitokondrion muoto, joka tuottaa energiaa vedyn avulla. Noissa oloissa elää vain kemosynteettisiä esitumallisia ja niitä hyödyntäviä yksisoluisia aitotumaisia.
Haarniskaisten varhaisimmat fossiilit on löydetty kambrikauden loppupuolelta Pohjois-Amerikasta vuonna 2017 (Eolorica deadwoodensis). Muutoin niitä koskevat fossiilit ovat niukkoja, joten niistä ei voida juurikaan seurata niiden evoluutiohistoriaa. Molekyylitutkimusten mukaan haarniskaiset kuuluvat samaan Ecdysozoa-pääjaksoryhmään kuin mm. niveljalkaiset.
Nykyiset tunnetut haarniskaislajit kuuluvat yhdeksään sukuun, jotka puolestaan muodostavat kolme heimoa.
- Nanaloricidae-heimoon kuuluvat suvut Nanaloricus, Armorloricus, Australoricus, Phoeniciloricus ja Spinoloricus,
- elinkierroltaan monimutkainen Pliciloricidae käsittää suvut Pliciloricus, Rugiloricus ja Titaniloricus, ja
- suku Urnaloricus muodostaa yksin heimon Urnaloricidae.