Ulkoisesti simpukoita muistuttavat lonkerojalkaiset ovat kuin muinaisuuden kummajaisia. Niiden kukoistuskausi onkin kaukana takanapäin: paleotsooisista kerrostumista niitä tunnetaan ainakin 460 sukua ja mesotsooisista noin 180 sukua. Fossiilisten lajien määrä nousee 30 000:een, kun taas nykyisissä merissä niitä on vain 335 lajia. Eräs nykyään elävä lonkerojalkaissuku, Lingula, tunnetaan jo 400 miljoonan vuoden takaa ordoviikkikaudelta, ja on siten yksi vanhimmista eläinsuvuista nykyään elävien joukossa.
Kaikki lonkerojalkaiset elävät merien pohjalla yksittäin ja tavallisesti alustaansa kiinnittyneinä. Useimmat lajit ovat matalien vesien asukkeja, mutta myös syvänmeren lajeja tunnetaan. Kooltaan niiden kuoret vaihtelevat puolesta senttimetristä yhdeksään cm:iin, kun taas jotkut fossiilit ovat 45-senttisiä. Pääjakson nimi Brachiopoda (lat. brachium ’lonkero’ ja kreikan pos ’jalka’) viittaa kuoren sisällä olevaan lofoforiin.
Lonkerojalkaisten kuori on dorsoventraalinen eli koostuu kahdesta erilaisesta puoliskosta, joista toinen peittää eläimen selkä-, toinen vatsapuolen (simpukoiden kuoret ovat kyljittäisiä). Tavallisesti eläin kiinnitty alustaansa varren avulla. Suun edessä on lukuisten lonkeroitten peittämät lihaiset lofoforit. Ruoansulatuskanava päättyy peräaukkoon tai on peräaukoton. Ruumiinontelo eli keloma on hyvin kehittynyt ja nesteen täyttämä. Verta pumppaa pieni sydän. Erityselimet (nefridiot) ovat parilliset ja toimivat myös sukusolujen tiehyinä. Nielun ympärillä on hermorengas.
Sukupuolet ovat tavallisesti erillisiä, ja sukurauhaset (gonadit) ovat parilliset. Muna- ja siittiösolut vapautetaan ympäröivään veteen. Toukkavaihe uiskentelee ripsien avulla vapaana. Suvutonta lisääntymistä ei lonkerojalkaisilla ole tavattu.
Lonkerojalkaisten pääjakso, Brachiopoda, käsittää kaksi luokkaa:
- Inarticulata. Kuorenpuoliskot lähes samanlaiset ja muodostuvat kitiininkaltaisesta aineesta, seassa kalkkispikuloita; peräaukko on.
- Articulata. Kuorenpuoliskot selvästi erilaiset, muodostuneet kalkkiprismoista; peräaukko puuttuu.